만델라는 1964년 감옥에 갇힌 뒤 1990년이 되서야 석방됐다. 무려 26년 동안 자유를 박탈당한 것이다. 그럼에도 불구하고 만델라는 석방되던 날 건강한 모습으로 나타나 많은 취재진들을 놀라게 했다.
감옥 내에서 어떻게 건강을 유지했냐는 질문에 만델라는 '감사하는 마음'을 비법으로 꼽았다. 만델라는 "나는 나의 시간을 즐겼다. 힘든 노동을 할 때는 자연이 있는 야외에서 보내는 시간이라고 생각하며 즐겼다, 푸른 하늘을 올려다보고 푸른 잔디를 내려다보며 감사하는 마음을 가졌다. 다른 죄수들은 좌절과 분노 속에 갇혀 있었지만 나는 모든 분노를 털어내고 용서를 실천했다. 매 순간 감사를 드렸다. 나는 음식과 술에 감사했고, 힘든 노동을 강요당했을 때도 감사를 했다. 그때 나는 세상의 모든 행복에 둘러 쌓였다"고 말했다.
감사하는 마음으로 이겨냈다고는 하지만, 만델라의 수감 생활이 쉽지만은 않았다. 석회 채석장에서 힘든 노동을 견뎌내야 했으며, 죄수들의 배식량은 굶주림을 채우기에 부족했다. 만델라는 자서전에서 "당국은 우리가 균형 잡힌 식단을 제공받았다고 말하기를 좋아했다. 그 식단들은 맛없는 것과 먹을 수 없는 것 사이에서 균형이 잡혀있기는 했다"라고 쓰기도 했다.
석회 채석장에서의 노동 탓에 백내장으로 고생하기도 했다. 당시 정치범들은 보호 안경 없이 석회암 바위를 부수는 일을 했다. 빛과 석회가루 탓에 만델라뿐만 아니라 다른 수감자들 중 상당수도 백내장에 걸렸다. 알카리성 석회암에 지나치게 노출되면서 만델라의 눈물샘은 타버렸고, 눈은 건조하고 예민해졌다. 이 때문에 1994년 받았던 백내장 수술에서도 의료진이 애를 먹었다. 1988년에는 폐결핵에 걸려 6주간 투병하기도 했다.
만델라는 감사하는 마음과 함께 운동을 좌절을 이겨낸 원동력으로 꼽았다. 자서전에서도 만델라는 꾸준한 운동을 자신의 철칙으로 삼았다고 회상했다.
"나는 항상 운동이 신체 건강뿐 아니라 마음의 평화를 위한 열쇠라고 믿어왔다"면서 "과거 나는 동지나 경찰관에게 분노와 불만을 토로하기보다는 펀치 백에 분노와 좌절을 표출했 적이 많았다.운동은 평온을 망가뜨리는 긴장을 해소한다. 몸 상태가 좋을 때 더 잘 일하고 더 명확하게 생각한다는 것을 알게 되었고, 그래서 운동을 통한 훈련은 내 삶의 강력한 규율 중 하나가 되었다. 감옥에서 좌절을 배출할 수 있는 탈출구를 찾는 것은 반드시 필요한 일이었다."